lidar和camera之间的联合标定
- 理解闭式解和数值解的区别
闭式解也称之为解析解;
数值解:通过有限元,插值,数值逼近的方法求得的解 - 标定的基本思路:
首先求得闭式解,然后在超定方程的数据支撑下,采用数值优化的方式,寻找最优估计。 - 闭式解的求解思路
通过建立约束方程,进行求解 - 联合标定的约束方程建立
已知条件:
- 3D激光点云可以确定棋盘格平面,得到在激光坐标系下的平面方程
- camera可以检测棋盘格上的角点,得到角点在相机坐标系下的点的空间位置
通过 点在平面上建立约束方程。
- 求解的思路优化
将 约束方程进行变形,比方说分步求解旋转矩阵,在求平移矩阵,这样可以大大简化计算量 - 得到闭式解后,通过数值的方式,以当前解为迭代起点,得到最优估计
常用的求解最优化的方法比如:LM算法,奇异值分解等